仿蜥蜴机器人脚掌流体力学仿真分析

摘要：

仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水速度特性,基于计算流体动力学分析软件的动网格技术,对机器人脚掌进行水环境下运动仿真分析与研究,结果表明机器人脚掌能够以设定速度拍击水面形成空气腔,并在空气腔破裂前抬出水面,得出机器人脚掌入水速度、运动时间和所受升力.该研究将对今后机器人样机制作、电机选型提供理论基础.

关键词：蛇怪蜥蜴、机器人脚掌、速度、动网格、空气腔

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金E2010000115

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：35-39