基于RR&PRR机构的混联机械臂设计及其运动学分析

摘要：

并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械臂的肩关节和腕关节,兼具了串联机构和并联机构的优点.运用D-H法建立机械臂各连杆变换关系,并对混联机械臂进行了运动学分析.运用图解法并借助Matlab软件对混联机械臂工作空间进行了分析.建立了混联机械臂各个关节的静力传递方程,推导出混联机械臂的力雅克比矩阵,为混联机械臂的实际应用奠定了理论基础.

关键词：混联机械臂、运动学、工作空间、静力学

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金09JCYBJC04700;河北工业大学博士科研启动基金50475055

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65