基于音频带通滤波的排险机器人导航方法

摘要：

化工厂发生气体泄露事故时,由于烟雾浓度大,基于视觉导航的排险机器人无法发挥作用.利用管道泄露喷气声的音频信号可以衍射绕过障碍物传播的特性,开发出基于听觉的机器人导航系统,使机器人可以在全局运动控制中跟踪声源向目标点移动,具有视觉、超声、红外传感器等无法达到的优点.本文模拟人双耳接收声音信号的场强差原理,针对气体泄露时所发出的特殊频率的声音,开发出基于带通滤波技术的排险机器人听觉导航系统,并进行了相关实验,得到了理想的效果.

关键词：排险机器人、导航、带通滤波器、听觉

所属期刊栏目：42

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z229;河北省自然科学基金F2010000137

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9