基于非线性干扰补偿的倒立摆反演终端滑模控制

摘要：

针对倒立摆控制系统既是非线性系统,又存在干扰及参数不确定的情况,提出了基于干扰补偿的反演终端滑模控制.充分利用反演与终端滑模控制的优点,在反演滑模控制的最后一步,采用终端滑模面取代传统的线性滑模面,使误差快速收敛到零,从而提高控制精度.同时,利用非线性干扰观测器对干扰信号进行估计,并进行前馈补偿,提高系统的抗干扰能力.仿真结果表明所用方法的有效性.

关键词：干扰补偿、反演、终端滑模、倒立摆、滑模控制

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61075097;河北省自然科学基金E2010000049;天津市自然科学基金12JCYBJC12100

在线出版日期：2012-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9