基于模糊控制的移动机器人路径跟踪

摘要：

建立了履带式移动机器人的数学模型.模仿人工驾驶过程中的预瞄行为,提出了一种移动机器人路径跟踪的模糊控制方法.用距离误差和预瞄角度误差作为控制量建立角速度控制器,实现对匀速行驶移动机器人的路径跟踪控制.LabVIEW仿真结果表明,提出的模糊控制方法能够保证移动机器人快速、准确的沿规划路径行驶,具有良好的鲁棒性.

关键词：履带式移动机器人、路径跟踪、模糊控制、LabVIEW

所属期刊栏目：38

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2007AA04Z240

在线出版日期：2010-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9