一种基于机器人听觉的多声源跟踪策略

摘要：

针对多运动声源跟踪问题,提出了一种将波束形成算法和卡尔曼滤波相结合的多运动声源跟踪策略.采用波束形成算法对空间声能量进行搜索计算目标可能的方位,通过不同窗长的并行卡尔曼滤波器预测目标各自在下一时刻的方位,从而获得目标的同一性.仿真与在室内环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.

关键词：机器人听觉、卡尔曼滤波、多声源跟踪

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：863计划资助项目2006AA042221

在线出版日期：2009-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：28-31