柔性机械臂振动的线性二次型最优控制

摘要：

为抑制柔性机械臂的弹性振动,提高定位精度,推导出单杆柔性机械臂的动力学模型并对其进行线性化,针对线性化的系统模型,采用线性二次型最优调节器对柔性机械臂末端残余振动进行控制,仿真结果表明调节器抑振作用明显.

关键词：柔性机械臂、振动抑制、线性二次型调节器、仿真验证

所属期刊栏目：37

分类号：TH113.1

资助基金：天津市高等学校科技发展基金计划项目2006ZY09,20041103

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42