一种新型2-HRR并联机构及其数控系统实现

摘要：

提出了一种新型的2-HRR构型的两杆两自由度并联平动机构,其具有运动建模简单、正反解计算容易、作业空间大、结构简单和易于控制等独特的优点.本论文对该并联实验平台进行了运动学分析,并结合其结构特点开发了一种开放式、模块化的数控系统,该数控系统是以"PC机+多轴运动控制器"为硬件平台,以"Visual C++"为软件平台构建的,这种构建方式可以实现系统"积木式"的集成.在此基础上,制作了2-HRR构型并联实验平台.通过联机调试,实现了正确的加工轨迹,验证了本文机构分析的正确性和数控系统的可行性.

关键词：并联实验平台、开放式数控系统、2-HRR、插补

所属期刊栏目：35

分类号：TP273;TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-67