新型机器人指端应变式触觉传感器研究

摘要：

讨论了应变式传感器的原理和分类．针对测量处于重
力场中的等截面均质杆件的长度和质量，设计了一种新型的机器人指端应变式触
觉传感器，详细说明了该传感器的测量原理．同时，进行自由体平衡的分析，确
定解决这个问题的物理量．在弹性薄板的边界条件为一对边固定支撑，另一对边
简单支撑的情况下，给出了弹性薄板的理论解公式．最后进行了抓握实验研究，
抓握实验结果说明这种传感器性能可靠，测量精度高．

关键词：触觉传感器、应变片、指端、弹性薄板、电流变流体

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.61(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77