基于人工神经网络的狭水道无人船航行避碰路径建模

摘要：

当无人船在狭水道内航行时,设计一条安全的航行路线可以有效地避开浅滩、浮标、灯标、桥墩等障碍物.在航行水域中选取一系列平面分布点,将相邻分布点之间通过平滑曲线连接起来,用于表示狭水道无人船航行的避障路径.定义上述路径的总能量函数为路径的长度能量函数和对障碍物的碰撞罚函数能量之和.通过求解目标总能量极小,可使每个路径点朝着能量减小的方向运动,最终便能达到总能量最小的路径,即为最优避障路径.计算机仿真验证了模型的可行性.

关键词：避碰路径、人工神经网络、无人船、建模、狭水道

所属期刊栏目：31

分类号：U675.96

资助基金：江苏海事职业技术学院课题;江苏海事职业技术学院课题;江苏海事职业技术学院课题;江苏高校自然科学基金项目

在线出版日期：2023-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40