考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制

摘要：

设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效.

关键词：USV、跟踪控制、反推法、神经网络、滑模控制

所属期刊栏目：26

分类号：U666.153(船舶工程)

资助基金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目18KJB580003;江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目201812679021H

在线出版日期：2018-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57