基于蚁群算法的人员疏散机器人路径规划方法

摘要：

隧道内突发碰撞或火灾等事故后常造成车辆堵塞情况,尤其在长大公路隧道,由于长大隧道狭长封闭受限环境与事故现场信息交互不畅特征,交通拥堵后造成受困人员引导疏散的困难.该文基于轨道式机器人,通过搭载视觉传感器抵近车窗位置开展检测作业.面向受困车辆前后车窗多观测点位,提出了一种基于蚁群算法的检测路径规划方法,用于在最短时间内开展车辆受困人员的引导疏散.轨道式机器人具有快速移动到拥堵车辆位置的特点,基于提出的检路径规划方法可以降低机器人检测路径的距离,有效提高受困人员的搜救效率.

关键词：轨道式机器人、路径规划、蚁群算法、引导疏散

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-83,88