基于工业物联网的煤矿巡检多机器人低能耗控制

摘要：

在复杂地形的煤矿巡检中,针对多个机器人联合控制过程中能耗较高问题,对多机器的联合控制方法逐渐成为可能.提出基于工业物联网的煤矿巡检多机器人低能耗控制方法.通过工业物联网中的无线传感器采集多个机器人的状态数据,利用物联网特征开展机器人的联合动力学分析,确定不同机器人运动时的驱动力矩,并以此计算每个机器人作业时的相关能耗值.根据能耗值制定机器人最低能耗约束条件,利用递归模糊神经网络计算能耗值,可以提高能耗值非线性求解的速率.将计算的数值输入到构建的巡检能耗控制模型,完成巡检机器人的低能耗控制.测试实验结果表明:对比蚁群优化算法和强化学习方法,使用该方法控制巡检多机器人时,30 s内上坡、下坡移动速度均低于10 m/s.在200 unit范围时,移动步数可达39 mm,能耗控制效果较好.

关键词：工业物联网、数据采集、煤矿巡检机器人、低能耗控制方法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山西省基础研究计划项目202;103021223461

在线出版日期：2023-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-56