基于视觉的工业机器人码垛控制系统

摘要：

为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题,基于实际问题,设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统.该系统利用欧姆龙视觉系统,得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息,通过Socket通信,将信息传送给机器人;通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法,得到了图像数据与机器人基坐标的关系;通过编写机器人RAPID程序,实现了物料摆放位置修正运动.试验结果表明,物料的放置位置误差均值在基坐标的X、Y方向分别被控制在了0.2 mm和0.3 mm内.所述控制方法实现了工作区域内物料的准确定位,精度高,鲁棒性好,满足了工业使用要求.

关键词：工业机器人、视觉检测、位置修正、ABB

分类号：TP23;TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校青蓝工程资助项目;常州市科学技术局应用基础研究项目

在线出版日期：2023-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：51-55,126