一种无人喷洒车的智能控制系统研究

摘要：

智能无人喷洒车为解决工业化生产带来的空气中粉尘污染问题提供了可行的思路,但现有的无人喷洒车控制系统的精度和场景适应性限制了其应用推广.该文提出了一种基于自适应滚动窗口设计轨迹跟踪控制器的智能喷洒车控制系统,该控制系统建立了航向误差补偿模型和控制参数的自适应策略以提高控制精度,并能够根据实时场景更新路径规划和控制器频率,实现无人驾驶喷洒车的位置的实时预测和滚动优化,增强轨迹跟踪控制的鲁棒性.通过TruckSim仿真和场景实验验证了提出的无人喷洒车路导航控制系统的有效性和实用性.

关键词：无人汽车、轨迹跟踪、误差补偿模型、控制参数自适应

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：咸阳市科学技术研究计划项目2020k02-13

在线出版日期：2022-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-47