基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法

摘要：

受到规划算法的影响,导致工业机器人协同规划过程的平均求解耗时较高.因此,提出基于S7-1200 PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法.针对工业机器人的实际工作环境,提取轨迹规划约束条件,并依托于S7-1200PLC,设计轨迹跟踪控制器,参数化预测时域内的工业机器人移动轨迹控制增量,建立滚动时域轨迹规划算法,结合滚动规划框架,得到最优的工业机器人移动轨迹最优化规划序列.实验结果表明:所提出的最优化规划方法协同规划求解耗时,相比其他两种方法,分别降低了51.52％和60.25％.

关键词：S7-1200PLC、时域分析、工业机器人、路径规划、移动轨迹、约束条件

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-55