基于时间最优的工业机器人关节空间轨迹规划

摘要：

以六自由度工业机器人为研究对象,为解决运行轨迹不平滑而导致机械冲击,提高机器人的运行效率和平衡性,提出一种基于二次抛物线加速度连续的关节空间时间最优轨迹规划算法.首先,基于匀加速-匀减速运行方式,根据电机最大速度和最大加速度参数,推导出运行位移、速度和加速度以及最小运行时间的计算公式;其次,基于梯形运行方式,引入速度同步系数和加速度同步系数两个参数,用来解决各关节运行同步的问题;然后,基于二次抛物线运行方式,推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出算法设计流程图;最后,使用MALAB进行算法仿真验证.结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保机器人平滑高效地运行.

关键词：六自由度机器人、二次抛物线、时间最优、轨迹规划

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：教育部国家级职业教育教师教学创新团队课题研究项目YB2020010103

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-50