基于深度强化学习的轨道式巡检机器人巡检驻点规划方法

摘要：

针对三峡水电站中轨道式巡检机器人的实际巡检需求,对巡检驻点规划展开研究.机器人的巡检驻点一般为人为根据经验及场景预设,因此难以规划最优驻点,影响检测效果.该文通过机器人本体搭载的各种传感设备信息构建综合环境感知函数,作为无模型强化学习算法的环境信息,引导机器人找到最优检测驻点.最后设计实验评估了该方法的有效性.

关键词：轨道式巡检机器人、驻点规划、强化学习

分类号：TH142.71

在线出版日期：2021-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-76