机械臂滑模控制算法研究

摘要：

针对机械臂轨迹跟踪控制中传统滑模控制需估计其建模误差及外界干扰等不确定性,当建模不确定性及外界干扰较大较复杂时,将会导致出现抖振现象.该文在以传统滑模控制为主控制器的基础上,通过对传统干扰观测器进行改进,对外界干扰进行反馈补偿,同时利用神经网络对其建模误差进行逼近.通过机械手仿真实验结果表明,所提方法能够有效抑制系统抖振现象,提高响应速度及其轨迹跟踪精度.

关键词：不确定性、滑模控制、改进干扰观测器、神经网络

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目"复杂网络拓扑与参数辨识";国家自然科学基金资助项目"基于数据特征的多模态过程辨识建模方法"

在线出版日期：2021-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-7,12