基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

摘要：

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域.为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统.文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取.

关键词：六自由度工业机器人、双目视觉、摄像机标定、随动抓取

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76