空间机械手末端位姿修正模型构建方法

摘要：

为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证.仿真结果表明,该方法构建的修正模型是有效的,能够大幅提高末端位姿精度.

关键词：机械手、BP神经网络、末端位姿、修正模型

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3-6,41