倒立摆控制方法的比较研究

摘要：

倒立摆系统作为典型的控制对象,不仅对控制设计提出了难题,同时为很多先进控制方法的研究和应用提供了一个很好的实验平台。该文分别用PID控制法、优化控制策略的LQR及极点配置法等3种方法对单级倒立摆系统进行控制,并利用MATLAB仿真对3种控制算法的效果进行了对比,讨论了3种方法之间的优缺点。仿真实验表明：PID法与极点配置法具有较好的瞬态性,LQR法具有较好的鲁棒性。在实际应用中,可根据控制系统的具体指标要求选择适合的控制方法,具有一定的指导意义。

关键词：倒立摆、PID、LQR、极点配置

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2016-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15