基于滑模与偏差耦合复合控制的舞台升降台同步控制方法研究

摘要：

针对舞台多个升降台因负载扰动、停靠过程偏置下沉等因素造成的不同步现象，提出了一种基于滑模与偏差耦合复合控制的舞台升降台同步控制方法。滑模控制取代了常规PI控制；饱和函数替代符号函数用以抑制系统中的抖振现象，同时结合位置偏差耦合进行同步补偿，改善了多个升降台的同步性能。最后分别对该控制策略与主从同步控制进行了仿真研究，结果表明文中方法不仅具有良好的启动与同步性能，而且对外部扰动和内部参数摄动也有良好的鲁棒性。

关键词：滑模速度控制器、升降舞台、鲁棒性、多电机同步控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：网络控制系统离散事件触发通信与鲁棒容错控制协同设计研究61364011;甘肃省自然科学基金项目1310RJYA019

在线出版日期：2015-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3-7