基于信息素反应的多机器人协作探测的方法研究

摘要：

针对单一探测机器人在复杂环境下可靠性和容错能力较低难以完成探测任务的问题，采用了多机器人协作探测的方法，利用吸引素和排斥素将引力和斥力之间的平衡点作为机器人队形控制及避障行为的约束条件，同时利用信息素之间的反应，计算出指引机器人到达目标点的目标信息素及返回初终点的返回信息素的数值，实现缩小机器人的搜索空间，形成最优路径，提高多机器人的协作探测能力。实验证明，引入信息素反应理论，减化机器人相互协作模型，同时能够完成复杂环境下的机器人探测任务，达到了预期效果。

关键词：信息素、多机器人、协作、探测

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目12531571;黑龙江省教育厅科学技术研究项目12533057

在线出版日期：2015-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：110-113