两轮小车姿态检测与平衡控制研究

摘要：

在两轮自平衡小车基础上，完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测，运用互补滤波算法对数据进行了融合处理，结合PID控制器，实现了小车的自平衡及运动控制。绘制了各传感器及融合后的数据波形，通过实际的运行，表明了该方案可以实现两轮自平衡小车的精确控制。

关键词：加速度计、陀螺仪、互补滤波、自平衡控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：西安市科技计划面上项目CXY1134WL19；西安市科技计划重大项目CX12189WL10

在线出版日期：2014-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-28,75