一级倒立摆系统设计与LQR最优控制仿真

摘要：

应用Lagrange力学,对一级倒立摆系统进行数学建模,得出了状态空间方程；设计了一级可控倒立摆系统,并对系统进行了性能分析；设计了直线一级倒立摆的LQR控制器,通过仿真和实验证明,LQR实时控制效果好,保证了系统具有良好的稳定性和鲁棒性.

关键词：倒立摆、数学建模、LQR、仿真

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2012-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：10-13