基于DMC的机器人轨迹规划研究与实现

摘要：

在分析6自由度机器人运动控制系统架构的基础上,提出基于DMC(digital motion controller)的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法.主要研究在笛卡尔空间规划中直线的插补算法.同时介绍了插补算法在DMC上的具体实现方式.实验证明了控制器能可靠精确地实现机器人轨迹运动.

关键词：6自由度机器人、轨迹插补算法、运动控制器、DMC

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：86-88