管道机器人智能电缆绞盘恒张力控制的研究

摘要：

针对管道机器人在后退过程中需要借助人手动来收线的问题,提出了一种智能化的电缆绞盘系统,它是通过管道机器人爬行器和绞盘间电缆的恒张力控制来实现的.由此建立了基于模糊控制的恒张力模型,并利用Matlab软件对张力控制系统进行了仿真研究,结果表明该方法是可行的,基于模糊控制的恒张力系统在机器人系统中具有很好的应有价值.

关键词：电缆绞盘、恒张力控制、模糊控制、Matlab仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-10,20