直流电机位置伺服系统设计

摘要：

以机械臂的驱动电机为研究对象,采用廉价的旋转电位器作为位置传感器,设计了基于单片机的直流电机位置闭环控制系统.首先,研究了直流电机的位置控制原理和实现方法,并提出了适用于该系统的力矩控制方式.然后,从设计指标出发,计算了电机的负载,选择了执行电机,并设计了系统的硬件电路和相应的控制程序.最后,重点对系统调试过程中出现的非线性问题进行了研究,针对机械产生的非线性问题提出了改进方案和补偿的方法,并应用到了系统实际设计中.成功实现了直流电动机在空载、负载这两种不同状态下的位置控制.

关键词：直流电机、位置控制、负载、空载、非线性

分类号：TM921.54+1

在线出版日期：2009-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70