柔性机器人动力学分析与控制策略综述

摘要：

综述了柔性机器人动力学分析和控制等相关问题,对柔性机器人动力学分析中变形场的离散化、建模方法、近似分析等问题进行了系统分析.详细介绍了被动控制、PID控制、模糊控制、神经网络控制、自适应控制、鲁棒控制、变结构控制、奇异摄动控制和非线性控制等在柔性机器人控制中的应用情况.指出了在柔性机器人动力学建模和控制中应解决的问题,这对包括柔性机器人在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用.

关键词：柔性机器人、动力学分析、控制策略

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575002;北京市自然科学基金3062004;北京市教委人才强教拔尖人才项目;北京市教委科技发展计划项目KM200610005003

在线出版日期：2008-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：18-24