基于LQR的直线一级倒立摆最优控制系统研究

摘要：

从理论和实践上对直线一级倒立摆作了深入的研究.用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型,在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器.通过固高公司GLIP2003倒立摆系统验证了设计结果,并达到较好的控制效果.

关键词：倒立摆、建模、LQR控制器

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省国际科技合作项目05088025

在线出版日期：2008-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：3-5