基于新型PD模糊控制方法的机器人轨迹跟踪

摘要：

研究了一类基于模糊规则的变参数PD控制方法.对于模型未知对象,常规PD控制器参数的整定一般要基于一些经验知识,这对PD参数的整定带来一定的困难.该文采用TS模糊控制,将模糊控制和PD控制相结合组成一种复合控制器.这种控制方法兼备模糊控制和PD控制的优点,具有广泛的应用价值.二自由度机器人仿真和实验表明了该控制方案的可行性.

关键词：模糊控制、PD控制、TS模型

分类号：TP273.3(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金F2006000260

在线出版日期：2007-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：40-42