基于LQR的倒立摆最优控制系统研究

摘要：

基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律.实验结果显示了该结论的正确性和实用性,也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考.

关键词：LQR、倒立摆、最优控制

分类号：TP273.1(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技发展基金033803111

在线出版日期：2005-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-8,32