并联机器人轨迹跟踪离散变结构鲁棒控制器设计

摘要：

本文根据并联机器人支撑杆数学模型参数摄动较大和时变的特点,设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的离散滑模变结构鲁棒控制器.通过引入变速趋近律,控制系统响应速度快,对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.仿真研究结果表明,本文的控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪,同时可削弱或避免通常变结构控制中不可避免的抖振.

关键词：并联机器人、轨迹跟踪、离散变结构鲁棒控制、变速趋近律

分类号：TM571(电器)

资助基金：燕山大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3-5,20