运动重建约束角的圆位姿二义性消除方法

摘要：

针对单个圆进行视觉测量存在的位姿二义性问题,提出了一种运动重建约束角的二义性消除方法.在相机已标定的前提下,利用圆的投影椭圆曲线确定圆的位姿参数,位姿存在二义性;利用多视图从运动恢复结构方法估计特征点的世界坐标,并利用特征点重建约束角;基于刚体运动不改变空间夹角的特性同时唯一确定多视图的圆位姿.仿真结果显示:在500 mm距离内,噪声强度为0.4 pixel时二义性消除成功率为100％,强度为1 pixel时成功率约为93％;噪声强度为0.1 pixel,距离在1000 mm时具有99.6％的成功率.此外,在二视图的情形下算法的平均运行时间约为5ms,适合实时性的应用.该方法不需要目标的额外信息,能够实时有效地消除圆位姿的二义性.

关键词：机器视觉、圆、位姿估计、二义性、角度约束、从运动恢复结构

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11402004

在线出版日期：2017-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：187-196