电力巡检无人机自主降落的引导系统与策略

摘要：

针对电力巡检无人机在野外弱光照环境下难以实现全自主、准确、安全可靠降落到分布式机场停机坪的问题,构建了完整的降落引导实物系统,提出了降落策略选择依据和较为体系化的降落策略.构建了融合巡检无人机、超带宽定位地面基站群、分布式机场的实物降落引导系统,在开源飞行控制系统的基础上,增加了降落专用飞行控制器,设计了适合于无人机降落的速度控制器和算法,并提出了降落策略选择依据和适应于不同现场情况的降落策略.实验结果表明:降落误差为0.3 m以内的可靠度为100％;在有1～2个地面基站故障的情况下,也能引导无人机安全、准确地降落;每种降落策略各具优势,可适应不同的降落环境.本文设计的降落引导系统能够满足引导巡检无人机自主降落的要求,提出的降落策略显著提高了降落的可靠度,为构建局部区域内电网巡检的全自主无人机系统奠定了基础.

关键词：巡检无人机、降落引导系统、选择依据、分布式机场、降落策略

所属期刊栏目：30

分类号：TP273;V249.1(自动化技术及设备)

资助基金：广州市科技计划项目;国家自然科学基金;广东省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2022-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：1362-1373