基于改进速度障碍法的水面无人艇动态避障

摘要：

针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,构建了障碍物模型和碰撞风险模型,通过引入多个约束条件的改进速度障碍法,实现了复杂海况下水面无人艇动态避障的航迹重规划.针对无人艇长宽比较大的几何特点,提出了矩形包围框的障碍物模型描述方法,建立无人艇相对运动模型,并在船体坐标系下计算相对运动参数.通过计算碰撞危险度来确定开始避障的时机.最后,在速度障碍法的基础上引入障碍物模型约束和水面无人艇自主局部避障系统特性约束对避障路径进行优化,并通过实验获得动态避障环境下的航迹重规划结果.基于V-REP(Virtual Robot Experimenta?tion Platform)平台仿真实验以及实船避障实验表明,在航速12节的情况下,避碰过程中的路径重规划时间在15 s以下,满足在实际航行多约束条件下水面无人艇的动态避障要求.

关键词：无人艇;碰撞危险度模型;改进速度障碍法;动态避障方法

所属期刊栏目：29

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目;广东省基础与应用基础研究基金资助项目

在线出版日期：2021-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：2126-2139