基于三维模型的单目车辆位姿估计

摘要：

车辆位姿估计是智慧交通系统的重要组成部分,然而复杂的运动场景以及单目相机存在无法获取深度信息等问题.本文提出了一种结合单目相机及车辆三维模型进行车辆位姿估计的方法.首先对多尺度的车辆目标进行尺度归一化,然后以向量场的形式回归车辆关键点的坐标提升在遮挡或者截断状态下的位姿估计精度.在此过程中提出使用基于距离加权的向量场损失函数和关键点误差最小化的投票方法,进一步提高了位姿估计算法的准确性.此外,本文制作了一个含有丰富标注信息的合成车辆位姿估计数据集,在其上的验证结果表明,本文算法的平均定位误差和角度误差分别为0.162 m和4.692°,在实际场景中有着非常大的应用价值.

关键词：单目视觉、车辆位姿、三维模型、向量场、关键点

所属期刊栏目：29

分类号：TP183;TP277(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划No.2018YFB1305005

在线出版日期：2021-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1346-1355