精密柔索传动技术研究现状及分析

摘要：

精密柔索传动是一种通过主、从动轮之间有适当预紧的传动介质来实现的挠性摩擦传动方式,具有布局灵活、高精度、轻量化等特点,在多种灵巧性精密机电装置和伺服机构中得到了广泛的应用.本文归纳了柔索传动技术在精密指向机构、人机交互机器人、跑步机器人、灵巧手和微创手术末端器械等方面的应用进展;总结了亟待解决的基础理论和应用研究相关问题,主要包括传动机理研究、伺服系统的应用研究、针对典型应用需求的工程设计方法研究等;最后,对进一步发展精密柔索传动理论分析与工程设计技术提出了建议

关键词：精密柔索传动、应用进展、传动机理、应用技术、工程设计方法

所属期刊栏目：26

分类号：TH132.3

资助基金：国家973重点基础研究发展计划资助项目2015CB057503

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共20页

页码：1078-1097