大视场双目立体视觉柔性标定

摘要：

为了实现双目立体视觉系统大范围高精度三维测量,提出了一种大视场双目立体视觉系统柔性标定方法,该方法将系统中各相机内部参数标定与相机间的姿态标定进行分离,标定内部参数时,只需要令标靶相对于相机任意摆放至少三个姿态,对标靶上的编码标志点进行识别,根据标靶上编码标志点信息,建立各姿态下视图的对应关系,粗略计算标志点的初始三维坐标;建立多姿态下逆向投影误差最小的目标函数,采用非线性最小二乘优化获取精确的相机内部参数和标志点三维坐标;最后,建立基于双相机逆向投影误差最小的目标函数,优化得到精确的相机间姿态的外部参数.实验结果表明:当测量空间为1 200 mm×1 000 mm×1 000 mm时,立体视觉系统的测量精度优于0.1 mm,满足大范围双目立体视觉系统的高精度测量需求.

关键词：双目立体视觉、相机标定、大视场、光束法平差、编码标志点

所属期刊栏目：25

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：气动力专用设备配套项目201453;湖北省科技重大专项2013AEA003

在线出版日期：2017-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1882-1889