直流力矩电机力矩波动的自适应补偿控制

摘要：

为解决伺服系统在低速状态下其电机力矩波动影响速度稳定性的问题,提出了一种基于自适应补偿的控制策略.从电机结构出发,分析了电机力矩波动产生的机理,建立了力矩波动的数学模型,提出了基于鲁棒自适应的控制策略.系统控制器由两部分组成:超前-滞后校正用于保证系统的名义稳定性和鲁棒性;自适应补偿控制则采用最小二乘法在线辨识力矩波动,并给予自适应补偿.实验结果显示:与仅使用超前-滞后方法相比,当采用自适应补偿时,速度波动的峰-峰值由4.21%下降到1.77%,均方根值由0.97%下降为0.39%,得到的结果说明提出的方法能够有效降低电机力矩波动对速度稳定度的不利影响.

关键词：直流力矩电机、自动控制、低速伺服系统、力矩波动、参数辨识、自适应补偿

所属期刊栏目：18

分类号：TP273.2;TM331(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划资助项目2008AA0047

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2212-2220