三阶非线性Volterra模型的自适应快速辨识

摘要：

在RFID倒扣封装设备研制中,高速倒扣机械手具有很强的非线性和时变特性,线性控制方法难以满足要求,因此本文提出了一种快速辨识算法,采用三阶非线性Volterra模型对机械手进行在线实时辨识.首先,利用不同阶输入向量的结构关系,由低阶输入向量直接构建高阶输入向量.接着,根据不同阶核的相关性从低阶核加速估计高阶核.最后,把线性变步长LMS方法引入到非线性自适应算法中,并用Lyapunov全局稳定理论进行证明.对实际系统的辨识实验表明:与常规方法比较,辨识时间从100 ms缩短为30 ms,辨识速度提高了3.3倍,辨识失调降低了93.3%,同时还具有更高的辨识精度,满足了对非线性系统辨识的精度要求和实时性要求.

关键词：非线性Volterra模型、自适应辨识、快速算法

所属期刊栏目：17

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家863高技术研究发展计划资助项目2007BAQ01750

在线出版日期：2009-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2600-2605