基于视觉的低空跟踪系统

摘要：

构建了一个以无人飞行器为载体的基于视觉的低空跟踪系统.该系统由地面站和机载模块两部分组成,构建了机载自动跟踪与地面人工干预两个并联的控制回路;采用了基于灰度直方图的自适应容忍度多阈值分割算法,并在此基础上采用了基于双重子窗口的动态聚类目标提取方法;用目标的形心脱靶量作为云台的控制参数,根据目标的运动趋势对速度参数进行调整.系统通过用鼠标对监控视野中心的坐标替换目标的形心脱靶量实现机载自动跟踪和地面人工干预的平滑切换;保留不同照度下目标的灰度阈值,使得运动区域在阴影下也能被分割.经过2～3次的聚类迭代,较精确地计算出目标的形心位置,排除了干扰目标的影响,系统的处理速度达到15 frame/s.结果表明,上述算法和方法是可行的,系统具有较大的实用性.

关键词：低空跟踪、并联控制回路、多阈值分割算法、双重子窗口、动态聚类、脱靶量

所属期刊栏目：15

分类号：V556;TP242.6(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：上海市科委资助项目045107031;教育部高等学校重点学科建设项目Y0102;上海市重点学科建设项目BB67

在线出版日期：2007-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：957-965