3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析

摘要：

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律.该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助.

关键词：三自由度球平台机器人、运动传递性、工作空间

所属期刊栏目：14

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金2005037034

在线出版日期：2006-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：658-661