双重驱动2-DOF平面并联机器人系统的研究

摘要：

研制了一种新颖的高速高精度柔性机器人机构.采用高速精密直线电机驱动2-DOF平面并联压电智能杆机构,针对柔性机器人机构的振动问题,以直线伺服电机作为机器人的主驱动源实现高速精密点位控制并采用脉冲整形技术减小末端残余振动,以压电陶瓷作为从驱动源采用闭环反馈控制策略抑制末端残余振动.实验研究和测试结果表明:机器人系统的最大加速度为2 g,稳定时间小于150 ms,重复定位精度小于±5μm,实现了高速高精度的点位控制.

关键词：柔性机器人、振动抑制、双重驱动

所属期刊栏目：14

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：高比容电子铝箔的研究开发与应用项目2001AA423110

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：456-462