多关节机械臂的坐标模型和参数标定

摘要：

对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究.首先提出了具有普适性的杆件单元模型,并基于此建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型.继而讨论了模型中各系统参数的标定问题,在研究基于最小二乘法和迭代的标定方法之后提出了一种基于实数编码型遗传算法的标定方法,它具有定标点数不受限制,精度高等优点.实验结果证明这种标定方法有较好的实用性和鲁棒性.

关键词：坐标测量、多关节机械臂、标定、遗传算法

所属期刊栏目：9

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-306-04-06-3-98;国家自然科学基金6977502

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：252-256