一种新的机械手最优轨迹的规划算法

摘要：

机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳.基于这一目的,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则:给定机械手末端轨迹的始末位置,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优(平滑)轨迹.实验表明,规划的轨迹不仅平滑,而且安全(具有最优的速度、加速度轮廓).

关键词：机械手、最优轨迹、规划

所属期刊栏目：9

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市曙光学者计划

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：242-246