基于RBF神经网络自适应控制的下肢外骨骼步态跟踪

摘要：

针对开发研制的下肢外骨骼机器人控制策略的需要,提出一种基于RBF自适应控制的外骨骼控制方法.建立了关于外骨骼的动力学模型,采用RBF网络分别实现对下肢外骨骼模型动力学方程中的重力项、哥氏力及离心项、正定惯性矩阵的逼近建模;通过实验获取髋关节与膝关节于步行过程中的数据,实现了曲线的拟合并将其作为理想输入,通过对比PID、RBF控制方法去控制外骨骼逼近步态曲线.由扰动前后的效果对比可知,基于RBF神经网络自适应控制算法的外骨骼平台可以跟踪步态轨迹,有利于提高系统对位置和速度的跟踪能力以及系统的稳定性.

关键词：下肢外骨骼、RBF神经网络、康复机器人、动力学模型

所属期刊栏目：32

分类号：TP242;R496(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;广西壮族自治区科技重大专项

在线出版日期：2021-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：42-47,52