背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计

摘要：

通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制器算法仿真采用纯跟踪算法.经过仿真实验结果表明,控制效果显著,误差较小.该机器人能实现向上、向下的连续攀爬和背负检测设备功能,适用于需要攀爬的活立木无损检测环境中.

关键词：活立木无损检测、攀爬机器人、控制器、三维建模、运动模型

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：齐齐哈尔大学研究生创新科研项目;黑龙江省教育厅基本科研业务青年创新人才项目;黑龙江省省属本科高校基本科研业务费科研创新团队项目

在线出版日期：2021-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：46-53