基于旋量理论的3-UPU和3-PPRR并联机构的自由度分析

摘要：

运用旋量理论对3-UPU和3-PPRR 2个并联机构进行机构自由度分析.通过建立全局坐标系确定每个分支的运动旋量系,利用运动旋量系和约束旋量系的对偶性计算出每个分支的约束旋量系,得到平台的约束旋量多重集.利用最大线性无关组得出平台运动旋量系,从而确定平台的运动.判断机构是否存在冗余约束,分别利用仢统G-K准则以及修正的G-K准则验证所得结果的正确性.

关键词：旋量、旋量系、并联机构、自由度

所属期刊栏目：40

分类号：O187.2;TH112(几何、拓扑)

资助基金：国家自然科学基金项目;天津市自然科学基金项目;天津市高等学校科技发展基金计划项目

在线出版日期：2020-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：9-15